CAN总线是一种多主总线，通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光纤。CAN协议采用通信数据块进行编码，取代了传统的站地址编码，使网络内的节点数在理论上不受限制。由于CAN总线具有较强的纠错能力、支持差分收发，因而适合**扰环境，并具有较远的传输距离。CAN特性如下：***，CAN是一种有效支持分布式控制和实时控制的串行通信网络。第二，CAN协议遵循ISO/OSI参考模型，采用了其中的物理层、数据链路层和应用层。第三，CAN可以多主方式工作，网络上任意一个节点均可在任意时刻主动地向网络上其他节点发送信息，而不分主从，节点之间有优先级之分，因而通信方式灵活；总线状态 总线有“显性”和“隐性”两个状态，“显性”对应逻辑“0”，“隐性”对应逻辑“1”。玄武区通常汽车CAN
SJA1000、Intel公司82526以及MCP2510(具有SPI接口，方便MCU连接)等，使用**CAN控制器潜在优势是，系统开发人员可以根据所需从众多种类单片机中选择**理想系统设计方案。节点微控制器选用单片机80C196KC，CAN接口由**控制器SJA1000和CAN控制器接口芯片82C250组成。SJA1000在软件上和引脚上都是与它前款PCA82C200**控制器兼容，并增加了许多新功能：标准帧数据结构和扩展帧数据结构，并且这两种帧格作为式都具有单/双接收过滤器；64字节接收FIFO；可读写访问错误计数器和错误限制报警以及只听方式等等。金山区机械设备汽车CAN美国的汽车工程学会SAE在2000年提出了J1939协议，此后该协议成为了货车和客车中控制器局域网的通用标准。
帧类型在报文传输时，不同的帧具有不同的传输结构，下面将分别介绍四种传输帧的结构，只有严格按照该结构进行帧的传输，才能被节点正确接收和发送。(1)数据帧由七种不同的位域(Bit Field)组成：帧起始(Start of )、仲裁域(Arbitration Field)、控制域(Control Field)、数据域(DataField)、CRC域(CRC Field)、应答域(ACK Field)和帧结尾(End of )。数据域的长度可以为0～8个字节。1)帧起始(SOF)：帧起始(SOF)标志着数据帧和远程帧的起始，*由一个“显性”位组成。在CAN的同步规则中，当总线空闲时(处于隐性状态)，才允许站点开始发送(信号)。所有的站点必须同步于首先开始发送报文的站点的帧起始前沿(该方式称为“硬同步”)。
以及CAN总线出错处理程序等等。CAN控制器芯片SJA1000的内部寄存器是以作为微控制器的片外寄存器存在并作用的。微控制器和SJA1000之间状态、控制和命令的交换都是通过在复位模式或工作模式下对这些寄存器的读写来完成的。在初始化CAN内部寄存器时注意使得各节点的位速率必须一致，而且接、发双方必须同步。报文的接收主要有两种方式：中断和查询接收方式。为提高通信的实时性，文中采用中断接收方式，而且这样也可保证接收缓存器不会出现数据溢出现象。SJA1000的Basic控制器局域网CAN属于现场总线的范畴，是一种有效支持分布式控制系统的串行通信网络。
当总线上传输消息密度较小时，这些缺陷对系统的实时性影响较小；但随着在总线上传输消息密度的增加，系统实时性能会急剧下降。为了满足汽车控制对实时性和传输消息密度不断增长的需要，改善CAN总线的实时性能非常必要。于是，传统CAN与时间触发机制相结合产生了TTCAN（Time-Triggered CAN），ISO11898-4己包含了TTCAN。 TTCAN总线和传统CAN总线系统的区别是：总线上不同的消息定义了不同的时间槽(Timer Slot)。依据国际标准化组织/开放系统互连(International Standardi-zation Organization/Open SystemInterconnection，ISO/OSI)参考模型，CAN的ISO/OSI参考模型的层结构。节点通过标识符判定是否接收这帧信息。江宁区机械设备汽车CAN
通过使用标识符的逐位仲裁可以解决这个碰撞。玄武区通常汽车CAN
当车载各电子控制装置在不具有CAN功能（如果是不具有CAN通讯能力的电控装置，使得其与其它电控装置相互之间不能进行数据通讯，这样造成各电控装置的电控能力差，功能单一，可扩展性差），不能直接进行通讯的情况下，采用“CAN模块”产品就可以实现具有CAN功能的车载电控网络系统，各电控装置相互之间可以相互传递所需的电控信号，使得整车的电控系统作用更加强大。◆ 2路5V电压输出，可提供100毫安电流；◆ 2路数字转模拟信号输出，12位转换精度；◆ 4路开关量输出；玄武区通常汽车CAN
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