帧类型在报文传输时，不同的帧具有不同的传输结构，下面将分别介绍四种传输帧的结构，只有严格按照该结构进行帧的传输，才能被节点正确接收和发送。(1)数据帧由七种不同的位域(Bit Field)组成：帧起始(Start of )、仲裁域(Arbitration Field)、控制域(Control Field)、数据域(DataField)、CRC域(CRC Field)、应答域(ACK Field)和帧结尾(End of )。数据域的长度可以为0～8个字节。1)帧起始(SOF)：帧起始(SOF)标志着数据帧和远程帧的起始，*由一个“显性”位组成。在CAN的同步规则中，当总线空闲时(处于隐性状态)，才允许站点开始发送(信号)。所有的站点必须同步于首先开始发送报文的站点的帧起始前沿(该方式称为“硬同步”)。控制器局域网CAN属于现场总线的范畴，是一种有效支持分布式控制系统的串行通信网络。奉贤区认可汽车CAN
◆ 1路转速信号输入（磁电信号）；◆ 8路模拟信号输入，12位转换精度；◆ 3路开关量输入检测，可实现对有源和无源传感器的信号捕捉；◆ 接口信息：1个RS232接口，2个K线接口，2个CAN总线接口；◆ 可以通过CAN总线网络方便地实现整车中各节点的数据信息的接收和发送；◆ 可以实时采集发动机各传感器信息，及时了解发动机的运行状态；◆ 可以对系统进行诊断；◆ 具有多样的输入和输出接口，可灵活地实现信号功能的转换；此产品其主要功能是发动ECU通过CAN模块连接到CAN总线，实现与TCU、HCU、IC等模块的数据转输及数据转换控制ECU．CAN模块连接上水温、油机压力、转速等传感器，将传感器数据与ECU控制时的数据发送给TCU、HCU、IC，且又把TCU、HCU的控制功能信息通过CAN模块传递给ECU。崇明区认可汽车CAN每组报文开头的11位字符为标识符，定义了报文的优先级，这种报文格式称为面向内容的编址方案。
因此，发送节点将一直监视总线信号已确认网络中至少一个节点正确地接收到所发信息。应答界定符是应答域中第二个隐性位，由此可见，应答间隙两边有两个隐性位：CRC域和应答界定位。7)帧结束域：每一个数据帧或远程帧均由一串七个隐性位的帧结束域结尾。这样，接收节点可以正确检测到一个帧的传输结束。(2)错误帧错误帧由两个不同的域组成：***个域是来自控制器的错误标志；第二个域为错误分界符。1)错误标志：有两种形式的错误标志。①***(Active)错误标志。它由6个连续显性位组成。
在仲裁期间，每一个发送器都对发送位的电平与被监控的总线电平进行比较。如果电平相同，则这个单元可以继续发送，如果发送的是“隐性”电平而监视到的是“显性”电平，那么这个单元就失去了仲裁，必须退出发送状态。(9)总线状态 总线有“显性”和“隐性”两个状态，“显性”对应逻辑“0”，“隐性”对应逻辑“1”。“显性”状态和“隐性”状态与为“显性”状态，所以两个节点同时分别发送“0”和“1”时，总线上呈现“0”。CAN总线采用二进制不归零(NRZ)编码方式，所以总线上不是“0”，就是“1”。但是CAN协议并没有具体定义这两种状态的具体实现方式。为了满足汽车控制对实时性和传输消息密度不断增长的需要，改善CAN总线的实时性能非常必要。
CAN采用非破坏性逐位仲裁技术，优先级发送，节省了总线***仲裁时间，在重负载下性能良好；CAN可以点对点、一点对多点(成组)及全局广播等方式传送和接收数据。第四，CAN的直接通信距离**远可达10000m(传输速率为5kbit/s)；比较高通信速率可达1Mbit/s(传输距离为40m)。第五，CAN上的节点数可达110个。第六，CAN数据链路层采用短帧结构，每一帧为8个字节，易于纠错；CAN每帧信息都有CRC校验及其他检错措施，有效地降低了数据的错误率；CAN节点在错误严重的情况下，具有自动关闭功能，使总线上其他节点不受影响。如果有两个或两个以上的节点同时发送报文，就会引起总线访问碰撞。无锡进口汽车CAN
当总线空闲时，任何一个网络上的节点都可以发送报文。奉贤区认可汽车CAN
还是以SJA1000为例，其中CAN**模块根据CAN总线协议控制数据帧的发送和接收；接口管理逻辑模块提供SJA1000与主微处理器或其它设备的连接，主微处理器可以通过数据/地址复用总线和读写控制逻辑访问SJA1000的所有寄存器；发送缓冲区可以存储一个完整的标准或扩展的报文，当主微处理器要求SJA1000发送报文时，接口管理逻辑操纵CAN**模块将发送缓冲区中的报文发送到CAN总线上；当接收一个报文时，CAN**模块首先将总线上的串行位流数据转换位并行数据，然后交给接收过滤模块进行识别，决定该报文是否为主微处理器所要求的报文类别，所有接收的报文可以存放在接收先进先出队列，根据不同的工作模式和数据长度，该队列可以存放**多32个报文，然后用户可以灵活地对报文分为不同地优先级和中断处理服务。奉贤区认可汽车CAN
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