CAN总线的工作原理CAN总线使用串行数据传输方式，可以1Mb/s的速率在40m的双绞线上运行，也可以使用光缆连接，而且在这种总线上总线协议支持多主控制器。 [1]CAN与I2C总线的许多细节很类似，但也有一些明显的区别。当CAN总线上的一个节点(站)发送数据时，它以报文形式广播给网络中所有节点。对每个节点来说，无论数据是否是发给自己的，都对其进行接收。每组报文开头的11位字符为标识符，定义了报文的优先级，这种报文格式称为面向内容的编址方案。在同一系统中标识符是***的，不可能有两个站发送具有相同标识符的报文。当几个站同时竞争总线读取时，这种配置十分重要。1991年CAN总线技术规范（Version2.0）制定并发布。浦口区安装汽车CAN
CAN总线的物理层是将ECU连接至总线的驱动电路。ECU的总数将受限于总线上的电气负荷。物理层定义了物理数据在总线上各节点间的传输过程，主要是连接介质、线路电气特性、数据的编码/解码、位定时和同步的实施标准。总线竞争的原则BOSCH CAN基本上没有对物理层进行定义，但基于CAN的ISO标准对物理层进行了定义。设计一个CAN系统时，物理层具有很大的选择余地，但必须保证CAN协议中媒体访问层非破坏性位仲裁的要求，即出现总线竞争时，具有较高优先权的报文获取总线竞争的原则，所以要求物理层必须支持CAN总线中隐性位和显性位的状态特征。栖霞区加工汽车CANTTCAN总线和传统CAN总线系统的区别是：总线上不同的消息定义了不同的时间槽(Timer Slot)。
CAN技术规范2．0B定义了数据链路中的MAC子层和LLC子层的一部分，并描述与CAN有关的外层。物理层定义了信号怎样进行发送，因而，涉及位定时、位编码元和同步的描述。在这部分技术规范中，未定义物理层中的驱动器港收器特性，以便设计时根据具体应用，对发送媒体和信号电平进行优化。MAC子层是CAN协议的**，它描述由LLC子层接收到的报文和对LLC子层发送的认可报文。MAC子层可响应报文帧、仲裁、应答、错误检测标定。MAC子层由称为故障界定的一个管理实时监控，它具有识别长久故障或短暂扰动的自检机制。LLC子层的主要功能是报文滤波、超载通知和恢复管理。
CAN模块是一款对整车各电子控制装置之间实现通讯数据转发的智能电控设备，从而使整车实现车载电控装置区域性网络控制系统。采用了功能强大的带有两路CAN控制器的16位微控制器。支持CAN2.0A和CAN2.0B协议。按"SAE J1939"标准协议开发．支持K线诊断功能。可同时适用于高速和低速CAN总线网络。具有很好的密封性，可使用于各种恶劣环境。控制局域网CAN (controller area network)是国际上应用*****的现场总线之一.它作汽车环境中的微控制讯,在车载各电子控制装置ECU之间交换信息，形成汽车电子控制网络，CAN几乎成了汽车设计领域一种必须采用的技术手段。随着CAN总线在各个行业和领域的广泛应用，对其的通信格式标准化也提出了更严格的要求。
5)CRC校验码域：它由CRC域(15位)及CRC边界符(一个隐性位)组成。CRC计算中，被除的多项式包括帧的起始域、仲裁域、控制域、数据域及15位为0的解除填充的位流给定。此多项式被下列多项式X15+X14+X10+X8+X7+X4+X3+1除(系数按模2计算)，相除的余数即为发至总线的CRC序列。发送时，CRC序列的比较高有效位被首先发送/接收。之所以选用这种帧校验方式，是由于这种CRC校验码对于少于127位的帧是比较好的。6)应答域：应答域由发送方发出的两个(应答间隙及应答界定)隐性位组成，所有接收到正确的CRC序列的节点将在发送节点的应答间隙上将发送的这一隐性位改写为显性位。通过使用标识符的逐位仲裁可以解决这个碰撞。溧水区加工汽车CAN
CAN总线采用二进制不归零(NRZ)编码方式，所以总线上不是“0”，就是“1”。浦口区安装汽车CAN
因此，发送节点将一直监视总线信号已确认网络中至少一个节点正确地接收到所发信息。应答界定符是应答域中第二个隐性位，由此可见，应答间隙两边有两个隐性位：CRC域和应答界定位。7)帧结束域：每一个数据帧或远程帧均由一串七个隐性位的帧结束域结尾。这样，接收节点可以正确检测到一个帧的传输结束。(2)错误帧错误帧由两个不同的域组成：***个域是来自控制器的错误标志；第二个域为错误分界符。1)错误标志：有两种形式的错误标志。①***(Active)错误标志。它由6个连续显性位组成。浦口区安装汽车CAN
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