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CAN总线是一种多主总线，通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光纤。CAN协议采用通信数据块进行编码，取代了传统的站地址编码，使网络内的节点数在理论上不受限制。由于CAN总线具有较强的纠错能力、支持差分收发，因而适合**扰环境，并具有较远的传输距离。CAN特性如下：***，CAN是一种有效支持分布式控制和实时控制的串行通信网络。第二，CAN协议遵循ISO/OSI参考模型，采用了其中的物理层、数据链路层和应用层。第三，CAN可以多主方式工作，网络上任意一个节点均可在任意时刻主动地向网络上其他节点发送信息，而不分主从，节点之间有优先级之分，因而通信方式灵活；CAN己经在汽车业、航空业、工业控制、安全防护等领域中得到了广泛应用。江西认可汽车CAN

CAN总线的工作原理CAN总线使用串行数据传输方式，可以1Mb/s的速率在40m的双绞线上运行，也可以使用光缆连接，而且在这种总线上总线协议支持多主控制器。 [1]CAN与I2C总线的许多细节很类似，但也有一些明显的区别。当CAN总线上的一个节点(站)发送数据时，它以报文形式广播给网络中所有节点。对每个节点来说，无论数据是否是发给自己的，都对其进行接收。每组报文开头的11位字符为标识符，定义了报文的优先级，这种报文格式称为面向内容的编址方案。在同一系统中标识符是***的，不可能有两个站发送具有相同标识符的报文。当几个站同时竞争总线读取时，这种配置十分重要。普陀区进口汽车CANAN芯片将数据根据协议组织成一定的报文格式发出，这时网上的其它站处于接收状态。

CAN技术规范2．0B定义了数据链路中的MAC子层和LLC子层的一部分，并描述与CAN有关的外层。物理层定义了信号怎样进行发送，因而，涉及位定时、位编码元和同步的描述。在这部分技术规范中，未定义物理层中的驱动器港收器特性，以便设计时根据具体应用，对发送媒体和信号电平进行优化。MAC子层是CAN协议的**，它描述由LLC子层接收到的报文和对LLC子层发送的认可报文。MAC子层可响应报文帧、仲裁、应答、错误检测标定。MAC子层由称为故障界定的一个管理实时监控，它具有识别长久故障或短暂扰动的自检机制。LLC子层的主要功能是报文滤波、超载通知和恢复管理。

以及CAN总线出错处理程序等等。CAN控制器芯片SJA1000的内部寄存器是以作为微控制器的片外寄存器存在并作用的。微控制器和SJA1000之间状态、控制和命令的交换都是通过在复位模式或工作模式下对这些寄存器的读写来完成的。在初始化CAN内部寄存器时注意使得各节点的位速率必须一致，而且接、发双方必须同步。报文的接收主要有两种方式：中断和查询接收方式。为提高通信的实时性，文中采用中断接收方式，而且这样也可保证接收缓存器不会出现数据溢出现象。SJA1000的Basic在同一系统中标识符是，不可能有两个站发送具有相同标识符的报文。

而且，CAN具有完善通信协议可由CAN控制器芯片及其接口芯片来实现，从而**降低系统开发难度，缩短了开发周期，这些是只**有电气协议RS-485所无法比拟。另外，与其它现场总线比较而言，CAN总线是具有通信速率高、容易实现、且性价比高等诸多特点一种已形成国际标准现场总线。这些也是CAN总线应用于众多领域，具有强劲市场竞争力重要原因。硬件电路设计CAN遵循ISO标准模型，分为数据链路层和物理层。在工程上，这两层通常由CAN控制器和收发器实现。当前，市面上有两种CAN总线器件可供选择：一种是带有片上CAN微控制器，如P8XC591/2、87C196CA/CB、MC68376、PowerPC555等，使用这种集成器件方便用户制作印制板，电路图也更紧凑；另外一种是**CAN控制器，如Philips其中2.0A给出了CAN报文标准格式，而2.0B给出了标准的和扩展的两种格式。浦口区加工汽车CAN

总线状态 总线有“显性”和“隐性”两个状态，“显性”对应逻辑“0”，“隐性”对应逻辑“1”。江西认可汽车CAN

帧类型在报文传输时，不同的帧具有不同的传输结构，下面将分别介绍四种传输帧的结构，只有严格按照该结构进行帧的传输，才能被节点正确接收和发送。(1)数据帧由七种不同的位域(Bit Field)组成：帧起始(Start of )、仲裁域(Arbitration Field)、控制域(Control Field)、数据域(DataField)、CRC域(CRC Field)、应答域(ACK Field)和帧结尾(End of )。数据域的长度可以为0～8个字节。1)帧起始(SOF)：帧起始(SOF)标志着数据帧和远程帧的起始，*由一个“显性”位组成。在CAN的同步规则中，当总线空闲时(处于隐性状态)，才允许站点开始发送(信号)。所有的站点必须同步于首先开始发送报文的站点的帧起始前沿(该方式称为“硬同步”)。江西认可汽车CAN

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